Multi-degree-de-mɛɖesúsínínɔ sín tɛnmɛ (MDF) ɔ, nǔ e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu é ɖé wɛ bo nɔ kpéwú bo nɔ bló nǔ syɛnsyɛn lɛ ɖò tɛnmɛ tɛnmɛ. È nɔ zán tawun ɖò nǔjlɛdonǔwu lɛ mɛ, ɖò azɔ̌xwé lɛ tɛnkpɔn mɛ, ɖò dotóoxwé lɛ jijlaɖó mɛ, kpo ayiɖeɖayi sín nǔwiwa lɛ kpo mɛ. É ɖò mɔ̌ có, è ɖó na hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ multi-dimensionnel mouvement control é dó ayi mɛ, bo na nɔ na mɛ e nɔ zán lɛ é ninɔmɛ tɛnkpɔn tɔn e nɔ hɛn nǔ gɔ́ngɔ́n lɛ é alǒ nǔ e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu lɛ é. Xota elɔ na ɖɔ xó dó nǔgbododó e jí è na bló nǔ lɛ ɖó é, nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ taji lɛ, wlɛnwín e è nɔ zán lɛ é kpo lee è na zán ye gbɔn ɖò tɛn ɛntɛnɛti tɔn MDF jí lɛ é kpo jí.
I. Nǔgbododó taji lɛ kpo MDF sín tɛnmɛ tɛnmɛ lɛ kpo
MDF sín tɛnmɛ tɛnmɛ lɛ nɔ kpéwú bo nɔ hɛn nǔ lɛ j’ayǐ ɖò tɛnmɛ atɔn mɛ gbɔn nǔ e è sixu ɖu ɖò yeɖesunɔ jí lɛ é gègě kplékplé gblamɛ (ɖi lilɛdógbeɖevomɛ kpo xixo kpo). Ðó mɛɖéekannuninɔ sín tɛnmɛ nabi e è ɖó é wutu ɔ, è sixu má ye dó tɛnmɛ atɔn-mɛɖesúsínínɔ --DOF (3-DOF) kpo ayizɛ́n-mɛɖesunɔkanmɛ--mɛ (6-DOF) kpo mɛ. Nǔ e è nɔ zán ɖò DOF ayizɛ́n mɛ lɛ é wɛ nyí alɔkpa e è nɔ zán hugǎn é, bo sixu ɖu ɖò tɛnmɛ e è nɔ sɔ́ ɖó linlin jí é atɔn jí (X/Y/Z) kpo tɛnmɛ e è nɔ xò nǔ dó é atɔn kpo jí ɖò hwe ɖokpo ɔ nu (roll, pitch, kpo yaw kpo).
Ðò mɔ̌to kunkun sín wlɛnwín ɔ jí ɔ, è nɔ má tɛnmɛ tɛnmɛ e mɛ mɛɖéekannuninɔ ɖè lɛ é ɖó alɔkpa wè mɛ tawun:
1. Transmission mécanique: Nǔ enɛ lɛ nɔ ganjɛ cylindres hydrauliques, actuateurs électriques, alǒ servomoteurs wu bo nɔ hɛn nǔ e nɔ cá nǔ ɖó kpɔ́ é yì nukɔn. Ye nɔ na agban syɛnsyɛn-hlɔnhlɔn bo nɔ lɛ́ hɛn nǔ syɛnsyɛn lɛ, bɔ enɛ nɔ zɔ́n bɔ ye nɔ sɔgbe xá nǔ kpɛví kpɛví lɛ (ɖi nǔ e nɔ kplɔ́n jɔmɛhun lɛ é ɖɔhun).
2. Nǔ e nɔ w’azɔ̌ ɖò kpɔ́ é (ɖi tɛn ɛntɛnɛti tɔn Stewart tɔn ɖɔhun): Nǔ enɛ lɛ nɔ zán ala gègě e nɔ sɛ̀ tɛn ɖò kpɔ́ lɛ é dó jla tɛn e mɛ tɛn ɔ ɖè é ɖó. Ye nɔ na nǔjɔnǔ ɖaxó ɖé bo nɔ lɛ́ yawu na xósin, bɔ è nɔ zán ye hwɛhwɛ nú tɛnmɛ tɛnmɛ ɖagbe lɛ kpo nǔjlɛdonǔwu ɖagbe-tuning kpo.
II. Wlɛnwín taji lɛ nú mɛɖesúsínínɔ sín tɛnmɛ gègě
1. Algorithmes de contrôle de mouvement
Tagba taji e ɖò mɛɖesúsínínɔ sín tɛnmɛ gègě mɛ é wɛ nyí ɖɔ è ni nɔ kpé nukún dó nǔ gègě wu. Wlɛnwín e è nɔ zán lɛ é ɖíe:
PID sín gǎnhɔnyitɔ́: É nɔ zán gǎnhɔnyitɔ́ proportionnel-integral-derivatif dó jla nǔ e nɔ tɔ́n sín actuator ɖokpo ɖokpo mɛ é ɖó, bo nɔ jla xósin ɔ sín wezun kpo syɛnsyɛn kpo ɖó. É sɔgbe nú azɔ̌ taji e kúnkplá tɛnmɛ tɛnmɛ lɛ é.
Inverse kinematics: Enɛ nɔ xlɛ́ ɖɔ è ɖó na bló zǒgbe alǒ fí e è na sɛ̀ tɛn ɖè lɛ é sɔgbe xá fí e è sɔ́ nǔ ɔ ɖó é. Enɛ ɔ byɔ ɖɔ è ni xò jlɛjininɔ sín kɛ́n lɛ alǒ wlɛnwín nǔ gbéjé kpɔ́n tɔn lɛ kplé (ɖi Denavit-Hartenberg sín wlɛnwín paramɛtɛrɛ tɔn) bo na dó ɖeɖɛ jlɛjininɔ e ma ɖò linlin mɛ ǎ é.
É ɖò mɔ̌ có, è ɖó na hɛn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ adaptive control é kpo nǔ e è na ɖɔ ɖ’ayǐ é kpo ɖó te, bo na dó sixu jla nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ paramètres de contrôle é ɖó ɖò agban ɖyɔɖyɔ lɛ alǒ nǔ e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu ɖò kɔ́xota lɛ é mɛ, bo na dó bló bɔ tutoblonunu ɔ na lidǒ d’eji.
2. Sensor Fusion kpodo xósin kpo
Nukúnnúmɔjɛnǔmɛ e sɔgbe é nɔ ganjɛ nǔ e nɔ hɛn nǔ kpɔ́n lɛ é gègě wu, ɖi:
• Encodeurs: Hwenu ɖagbe -kpɔn mɔ̌to ɔ sín zǒgbe alǒ linlin linlin tɔn;
• Nǔjlɛdonǔwu Inertielle (IMUs): É nɔ na nǔ dó wezun e è nɔ kán é kpo ee è nɔ kán ɖò zǒgbe jí é kpo wu, bo na dó d’alɔ mɛ bɔ è na tuùn linlin e mɛɖé ɖó é;
• Laser télémètres/systèmes de vue: È nɔ zán nú jlɛjininɔ kɔ́xota tɔn e ɖó jlɛjininɔ ɖaxó é.
Enyi è xò nǔ gègě kplé gbɔn Kalman sín filtration alǒ réseau neuronal gblamɛ ɔ, é sixu ɖè nǔwanyido lɛ kplékplé kpò tawun.
3. Nǔ e è bló é kpo nǔ e è nɔ zán ɖò macinu jí é kpo
Nǔ e è sɔ́ ɖó macinu jí ɖò tɛn ɛntɛnɛti tɔn ɔ jí é sín hlɔnhlɔn kpo tɛntin e mɛ è má nǔ lɛ ɖó é kpo nɔ wà nǔ dó lee è nɔ sɛ̀ tɛn gbɔn é wu tlɔlɔ. Nǔ e è na gbéjé kpɔ́n ɖò ɖiɖe ɔ hwenu lɛ é ɖíe:
• Nǔ e è sɔ́ fɛ́n kpo aluminium kpo dó bló na é ɖiɖó ɖò jlɛ̌ jí: È nɔ zán fɛ́n e è sɔ́ fɛ́n dó bló na é alǒ fɛ́n aluminium tɔn;
• Rational drive layout: Ði kpɔ́ndéwú ɔ, lee è má ala lɛ ɖó jlɛ̌ jí gbɔn ɖò tɛn Stewart tɔn jí é sixu ɖè jlɛ̌jininɔ e ɖò hlɔnhlɔn ɔ mɛ é kpò;
• Damping kpo vibration ɖiɖekpo kpo sín tuto: É nɔ hɛn vibration e nɔ hɛn nǔ gblé dó nǔ lɛ wu é gló.
III. Nǔ e è nɔ zán lɛ é kpo wlɛnwín e è nɔ zán lɛ é kpo
1. Azɔ̌kplɔnmɛ Jɔhɔnmɛhun/Mɔto Sín Nǔjlɛdonǔwu Tɔn
Six-degree-of-freedom platforms nɔ na tɛnmɛ e mɛ è nɔ kplɔ́n nǔ mɛ ɖè é ɖé mɔ̌tokuntɔ́ lɛ alǒ mɔ̌tokuntɔ́ lɛ gbɔn nǔ e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu lɛ é ɖiɖe jlɛ́ dó jǐ yiyi kpo jǐ yiyi kpo gblamɛ. Wlɛnwín e è na zán lɛ é ɖíe:
• É nɔ bló bɔ è nɔ bló tuto nú nǔ e è sɔ́ ɖó te lɛ é, bɔ ye nɔ jinjɔn mɔ̌to nǔnywɛ xwitixwiti tɔn lɛ jí (ɖi MATLAB/Simulink ɖɔhun);
• È nɔ bló tuto nú servo hydraulique lɛ bo na dó sixu bló bɔ è na ɖó hlɔnhlɔn ɖaxó bo na lɛ́ ɖó hlɔnhlɔn ɖaxó;
• È ni bló bɔ nǔgbo nǔgbo e nɔ wà nǔ ɖó kpɔ́ é na kpɔ́n te d’eji gbɔn nǔ e nɔ na xósin hlɔnhlɔnnɔ lɛ é gblamɛ.
2. Nǔ e è nɔ zán ɖò azɔ̌xwé lɛ é tɛnkpɔn
Ðò mɔ̌to j’ayǐ sín tɛnkpɔn mɛ alǒ nǔ e è nɔ zán ɖò alokan jí lɛ é sín tɛnkpɔn mɛ ɔ, tɛn ɛntɛnɛti tɔn e jí è nɔ j’ayǐ ɖè lɛ é gègě sixu vɔ́ ninɔmɛ azɔ̌wiwa tɔn syɛnsyɛn lɛ blóɖó. Ði kpɔ́ndéwú ɔ:
• È nɔ zán nǔ e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu lɛ é dó bló nǔ e nɔ hɛn nǔ gblé dó mɛ wu lɛ é bɔ ye nɔ sɔgbe xá nǔgbododó lɛ (ɖi ISO 16750 ɖɔhun);
• Mi nɔ kpɔ́n ɖɔ nǔ ɔ na nɔ ayǐ kaka sɔyi gbɔn nǔ e nɔ xlɛ́ ɖɔ nǔ lɛ nɔ ɖyɔ é gblamɛ.
3. Macinu E Nɔ Kpé Nukún Dó Azɔn Wu É kpo Mɛ E Nɔ Kpé Nukún Dó Mɛ Wu É kpo
Azɔmɛyiyi sín tɛnmɛ e jí è nɔ kplɔ́n nǔ mɛ ɖè lɛ é nɔ d’alɔ azinzɔnnɔ lɛ bɔ ye nɔ lɛ́ vɔ́ alɔ kpo alɔ kpo sín azɔ̌ wà gbɔn nǔwiwa e nɔ w’azɔ̌ lɛ é kpo ee nɔ w’azɔ̌ ǎ lɛ é kpo gblamɛ. Nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ taji lɛ ɖíe:
• È nɔ jla lee nǔ lɛ nɔ sɛ̀ tɛn gbɔn é ɖó sɔgbe xá wuntun e è nɔ mɔ ɖò azinzɔnnɔ ɔ sín mɔ̌to mɛ lɛ é (EMG);
• Nǔ e è nɔ zán dó kpé nukún dó nǔ lɛ wu bɔ ye sɔgbe xá sɛ́n lɛ é zinzan bo na dó bló bɔ è ma na gblewu mɛ wegɔ ɔ ó.
IV. Alixlɛ́mɛ Nukɔnyiyi Sɔgudo Tɔn lɛ
Ðó nukɔnyiyi ɖò nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ lɛ kpo nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ yɔyɔ̌ lɛ kpo mɛ wutu ɔ, tɛn ɛntɛnɛti tɔn e jí è nɔ mɔ mɛɖéekannuninɔ sín tɛnmɛ gègě ɖè lɛ é ɖò nukɔn yì wɛ ɖò nǔnywɛ xwitixwiti kpo nǔ kpɛví kpɛví lɛ ɖiɖó kpo kɔn. Ði kpɔ́ndéwú ɔ:
È sɔ́ nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ lɛ ɖ’ayǐ bo na dó sixu kpé nukún dó nǔ lɛ wu ɖò hwe ɖokpo ɔ nu -;
È nɔ bló nǔ e nɔ w’azɔ̌ bɔ é nɔ fá lɛ é ɖó, bɔ ye nɔ jinjɔn nǔ e è nɔ ylɔ ɖɔ alloys de mémoire de forme é jí;
Gbɔn vo nú nǔ e ɖò tíntɔ́n wɛ lɛ é ɖi nǔ e nɔ zán nǔ dó wɛkɛ ɔ mɛ lɛ é kpo macinu e nɔ w’azɔ̌ ɖò sìn glɔ́ lɛ é kpo.
Xota
Nǔ yɔyɔ̌ e è bló ɖò wlɛnwín mɛɖesúsínínɔ tɔn gègě mɛ lɛ é kpó ɖò dogbó e ɖò gbɛtɔ́-macinu lɛ sín nǔwiwa kpo nǔnywɛ xwitixwiti sín nǔ lɛ kpo tɛntin é sɔ́ wɛ. Gbɔn linlin e è nɔ ɖó dó nǔ lɛ wu é, nǔ e è nɔ zán ɖò macinu jí lɛ é kpo nǔ e è nɔ zán ɖò wemaxɔmɛ lɛ é kpo sín bǔninɔ gɔngɔn gblamɛ ɔ, è na ɖè nǔwukpikpé yetɔn lɛ tɔ́n ɖò ninɔmɛ vovo lɛ mɛ.
